[1]罗继曼 刘士恒 马思源 肖雅心.管道机器人推进装置的支撑腿压力稳定性控制方法[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2023,(5):939-946.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2023.05.20]
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管道机器人推进装置的支撑腿压力稳定性控制方法()
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《沈阳建筑大学学报(自科版)》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2023年第5期
页码:
939-946
栏目:
机械工程
出版日期:
2023-10-08

文章信息/Info

作者:
罗继曼 刘士恒 马思源 肖雅心
关键词:
管道机器人; 推进装置; 支撑腿; 压力控制; 模糊PID
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2023.05.20
摘要:
目的 提出一种基于模糊PID的压力控制方法，以提高管道机器人推进装置工作稳定性，增强机器人的协调性和可控性。方法 通过分析推进装置的工作原理及控制需求，设计支撑腿压力稳定控制方案，并在Simulink平台进行压力稳定控制的建模与仿真；对该控制系统进行硬件配置及软件设计，并进行支撑腿压力稳定控制实验。结果 在引入模糊控制方法后，系统调节时间缩短了14.2%，并且抗干扰能力明显提升；实验结果表明：在引入模糊控制方法后，压力波动幅度减少了81.6%，系统稳态性能明显提高。结论 基于模糊PID算法的压力控制策略提高了支撑腿压力的稳定性，笔者所设计的压力稳定控制系统可满足控制要求。

相似文献/References:

[1]罗继曼,都闯,郭松涛,等.管道机器人轮-爪式行走装置运动学和力学特性分析[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2020,(2):344.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2020.02.19]

更新日期/Last Update: 2023-10-08