[1]罗继曼,都闯,郭松涛,等.管道机器人轮-爪式行走装置运动学和力学特性分析[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2020,(2):344-351.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2020.02.19]
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管道机器人轮-爪式行走装置运动学和力学特性分析()
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沈阳建筑大学学报(自科版)[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2020年第2期
页码:
344-351
栏目:
机械工程
出版日期:
2020-03-30

文章信息/Info

作者:
罗继曼; 都闯; 郭松涛; 戴璐璐
关键词:
管道机器人; 行走装置; 运动学; 动力学; 力学特性
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2020.02.19
摘要:
目的 研究一种排水管道清淤机器人的轮-爪式行走装置，以增强管道清淤机器人在管道内行进能力，提高负载能力和自适应管径能力.方法 建立运动学模型，通过ADAMS运动学仿真，对轮爪式夹紧机构进行运动学研究；通过ADAMS动力学仿真分析，得到了爪式夹紧机构最大夹紧力；通过ANSYS workbench静力学仿真，分析卡爪夹紧机构强度、刚度等力学特性.结果 运动学研究分析得到夹紧机构工作空间变化为421.1~500 mm，卡爪支腿的速度变化为0~23.35 mm/s、加速度变化为0~36.76 mm/s2.通过动力学分析，得到机构工作夹紧力为1 000 N.通过有限元分析得到机构产生的总变形变化为0~0.001 25 m，等效应变变化为1.142 3×10-8~0.001 45，等效应力变化为2 010.1~2.95×10-8Pa.结论 卡爪夹紧机构的工作范围满足要求；机构速度和加速度曲线平滑，运行稳定，无震颤现象；机构最大夹紧力能保证推进的需要；机构满足结构刚度、强度要求.

相似文献/References:

[1]罗继曼 刘士恒 马思源 肖雅心.管道机器人推进装置的支撑腿压力稳定性控制方法[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2023,(5):939.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2023.05.20]

更新日期/Last Update: 2020-04-07