[1]罗继曼 戴璐璐 印辉,刘择明.管道清淤机器人协调运动控制系统的设计[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2021,(3):556-562.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2021.03.22]
点击复制

管道清淤机器人协调运动控制系统的设计()
分享到：

《沈阳建筑大学学报(自科版)》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2021年第3期
页码:
556-562
栏目:
机械工程
出版日期:
2021-06-03

文章信息/Info

作者:
罗继曼 戴璐璐 印辉; 刘择明
关键词:
多电机同步; 管道清淤机器人; 协调运动控制; 运动协调性
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2021.03.22
摘要:
目的 为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性，设计管道清淤机器人的协调运动控制系统，并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略，实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法 通过分析管道清淤机器人运动状态，自动修正机器人的运动姿态，进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制；根据确定的控制算法和控制系统结构，利用Simulink进行系统仿真分析。结果 行走单元的三组电机同步性好，在其中一个电机受到扰动时，由于三组电机的耦合关系，另外两组可以很快跟随其变化，达到同步稳定运行状态;经过实验验证：该管道清淤机器人运行状态良好，具有良好的运动协调性。结论 笔者设计的协调运动控制系统可以达到机器人的控制要求。

相似文献/References:

[1]罗继曼,刘思远,郭松涛,等.基于静动态特性的管道清淤机器人清淤盘的优化研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2018,(6):1099.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2018.06.16]
[2]罗继曼,郭松涛,印辉,等.管道机器人行走装置运动性能稳定性研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2020,(6):1128.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2020.06.21]

更新日期/Last Update: 2021-06-03