[1]罗继曼,郭松涛,印辉,等.管道机器人行走装置运动性能稳定性研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2020,(6):1128-1136.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2020.06.21]
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管道机器人行走装置运动性能稳定性研究()
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《沈阳建筑大学学报(自科版)》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2020年第6期
页码:
1128-1136
栏目:
机械工程
出版日期:
2020-12-01

文章信息/Info

作者:
罗继曼郭松涛印辉刘泽明
关键词:
管道清淤机器人动力特性稳定性仿真分析
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2020.06.21
摘要:
目的 为疏通城市排污管道,对清淤机器人行走装置的变径弹簧系统进行研究,保证其清淤作业和运行的稳定性.方法 对清淤机器人进行力学建模与仿真,建立行走机构在不同姿态下的静力学数学模型,运用MATLAB仿真软件研究弹簧刚度的可行区域;基于ADAMS软件研究动力学稳定性问题,并搭建稳定性实验平台进行验证.结果 通过运动仿真获得了弹簧刚度系数的可行区域;通过动力学分析,获得了行走机构的径向摩擦力和轴向摩擦力大小;通过实验验证了弹簧刚度可行区域和仿真结果的正确性.结论 在满足选取弹簧刚度系数可行区域情况下,径向摩擦力产生的总力矩大于电机的驱动力矩,不会产生侧滑现象;轴向摩擦力大于行走机构所能承受的最大负载,可以实现管道机器人的行走清淤作业要求,动态性能稳定.

相似文献/References:

[1]罗继曼,刘思远,郭松涛,等.基于静动态特性的管道清淤机器人清淤盘的优化研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2018,(6):1099.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2018.06.16]
[2]罗继曼 戴璐璐 印辉,刘择明.管道清淤机器人协调运动控制系统的设计[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2021,(3):556.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2021.03.22]

更新日期/Last Update: 2020-12-01