[1]罗继曼,马思源,肖雅心,等.基于交叉耦合的四足机器人Trot步态控制研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2024,(3):554-562.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2024.03.20]
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基于交叉耦合的四足机器人Trot步态控制研究(
)
《沈阳建筑大学学报(自科版)》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]
- 卷:
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- 期数:
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2024年第3期
- 页码:
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554-562
- 栏目:
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机械工程
- 出版日期:
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2024-06-11
文章信息/Info
- 作者:
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罗继曼; 马思源; 肖雅心; 刘丰源; 宋玉成
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- 关键词:
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四足机器人; Trot步态; 同步控制; 单神经元PID; 交叉耦合控制
- DOI:
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10.11717/j.issn:2095-1922.2024.03.20
- 摘要:
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目的 提出一种基于单神经元PID与交叉耦合的联合控制转速的方法，提高少自由度四足机器人行走机构实现Trot步态时的稳定性和协调性。方法 通过分析行走机构的结构特点和控制需求，针对行走机构转速控制进行方案设计；对单个行走单元的驱动提出基于单神经元PID算法的控制策略，并在对角两个行走单元的控制系统之间引入交叉耦合控制策略，通过Simulink平台对以上控制方法进行控制仿真并进行实体实验验证。结果 基于单神经元PID算法的控制方法比传统控制方法的转速调节时间提高了31.2%；采用单神经元PID算法与交叉耦合控制相结合的控制策略时，同步转速偏差波动幅度降低了28%。结论 采用单神经元PID控制算法和交叉耦合控制策略能实现运动的精确控制，并具有良好的抗干扰性和鲁棒性；且两个行走单元能更好地同步协调运转，增强了该机器人的运动平稳性，确保了Trot步态的稳态运行。
更新日期/Last Update:
2024-06-11