[1]侯祥林 朱宸邑 张凤众 张啸尘.限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2023,(4):746-753.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2023.04.20]
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限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究(
)
《沈阳建筑大学学报(自科版)》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]
- 卷:
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- 期数:
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2023年第4期
- 页码:
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746-753
- 栏目:
-
机械工程
- 出版日期:
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2023-08-04
文章信息/Info
- 作者:
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侯祥林 朱宸邑 张凤众 张啸尘
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- 关键词:
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直轨倒立摆; 限位条件; 力学模型; 短时加载; 摆起控制
- DOI:
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10.11717/j.issn:2095-1922.2023.04.20
- 摘要:
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目的 研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法 利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆起终点为目标,对摆起控制量进行优化。结果 对倒立摆系统进行短时加载,倒立摆系统经过14次正反向的加载,成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论 直轨倒立摆在导轨限位条件下,对其进行短时加载,可以实现倒立摆的摆起控制,有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况,提高了倒立摆系统的摆起控制效率。
更新日期/Last Update:
2023-08-04