[1]罗继曼%魏泽明%刘思远%都闯.基于双目视觉原理的混联机器人初始点坐标研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2018,(1):150-157.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2018.01.17]
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基于双目视觉原理的混联机器人初始点坐标研究()
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沈阳建筑大学学报(自科版)[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2018年第1期
页码:
150-157
栏目:
机械工程
出版日期:
2018-09-24

文章信息/Info

作者:
罗继曼%魏泽明%刘思远%都闯
关键词:
双目视觉原理; 混联机器人; 三维坐标; 自动对刀
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2018.01.17
摘要:
目的 获取混联机器人加工初始点的三维坐标，并将坐标应用于机器人的自动对刀过程，提高对刀效率及加工精度.方法 基于双目视觉原理进行了理论建模和实验分析，建立双目视觉系统的数学模型，推导出由图像像素坐标到三维坐标的坐标转换关系，利用MATLAB视觉工具箱进行摄像机的标定，并提取出被加工件上目标点的像素坐标，通过点的三维重建获得靶位目标点的三维坐标.结果 经仿真与实验，精确获取了加工初始点的三维坐标，相对误差在3%以内.结论 该方法应用于雕刻机器人自动对刀系统中，能降低人工对刀危险系数，提高了对刀效率和对刀精度.
更新日期/Last Update: 2018-07-20