[1]罗继曼,刘丰源.基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2024,(6):1126-1136.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2024.06.19]
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基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究()
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《沈阳建筑大学学报(自科版)》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2024年第6期
页码:
1126-1136
栏目:
机械工程
出版日期:
2024-12-11

文章信息/Info

作者:
罗继曼; 刘丰源
关键词:
蚁群算法; 路径规划; 人工势场; 信息素更新策略; 三角修剪法
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2024.06.19
摘要:
目的 针对传统蚁群算法在全局搜索效率低、易陷入局部最优和局部路径不合理等问题，提出一种融合人工势场的蚁群路径规划算法。方法 首先，通过引入人工势场目标方向因子来增强目标方向的引导作用，从而提高搜索效率；然后，考虑路径质量和路径长度，提出新的信息素更新策略，从而得到最优解；最后，该算法利用三角修剪法对规划路径进行平滑处理，提高机器人的运行平稳性和安全性。结果 在相同地图中，笔者所提改进算法较传统算法路径长度缩短9.74%；在运行时间上，较传统算法缩短10.71%。结论 笔者提出的改进算法在整体路径上减少了拐点，且缩短了行走路径与时间，提高了搜索效率，更符合机器人的实际运行要求。

相似文献/References:

[1]穆存远,冯叶阳,刘运学.FDM技术中路径规划对成型件力学性能影响[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2019,(1):142.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2019.01.17]

更新日期/Last Update: 2024-12-11