[1]须颖%徐福红%邵萌.Stewart平台的SimMechanics仿真[J].沈阳建筑大学学报(自科版),2017,(5):906-913.[doi:10.11717/j.issn:2095-1922.2017.05.16]
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Stewart平台的SimMechanics仿真()
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沈阳建筑大学学报(自科版)[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2017年第5期
页码:
906-913
栏目:
机械工程
出版日期:
2018-09-13

文章信息/Info

作者:
须颖%徐福红%邵萌
关键词:
Matlab 六自由度 SimMechanics PID控制器
DOI:
10.11717/j.issn:2095-1922.2017.05.16
摘要:
目的 为更方便地建立模型进行仿真，避免不同软件之间的兼容问题，提高仿真的效率，研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法 基于Matlab自身进行联合仿真，使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台，该平台包括支腿轨迹产生器，执行机构,比例-积分-微分(PID)控制器和输出显示器.通过分析该Stewart仿真模型得到其运动特性，测试不同比例系数(Kp)值对PID控制器的影响.结果 由示波器观察得到的支腿的伸缩长度与设定支腿的伸缩长度一致，证明该仿真可靠.对比3组仿真结果，验证了Kp值对PID控制器的影响是正确的.同时该仿真方法还可以得到上平台重心的运动轨迹.结论 Stewart平台的SimMechanics仿真方法提高了仿真效率,同时Kp参数的选值对实际应用有很大的指导意义，充分体现了仿真的作用.
更新日期/Last Update: 2018-09-13